经典案例
基于连续隐式SDF的任意形状机器人轨迹优化
轨迹优化、扫掠体、有向距离场、全姿态规划、SDF
浙江大学FAST-Lab高飞老师团队提出一种机器人高效轨迹优化的新方法，并使用NOKOV度量动作捕捉系统验证了算法的高效性和准确性，论文在IROS 2023大会上发表。第一作者：张庭瑞
该研究利用连续隐式有符号距离场（SDF），对复杂形状机器人的几何形状及扫掠体进行精确建模，获得更大的轨迹规划求解空间。同时，规避了复杂的环境表示，具有很高的计算效率。连续隐式SDF的使用也让该方法实现了连续避障。
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